أول اسم ثابت لمدينة القدس هو (أورسالم) قبل خمسة آلاف عام، ويعنى (أسسها سالم) و قيل (مدينة السلام)، ثم ما لبثت تلك المدينة أن أخذت اسم يبوس نسبة إلى يبوسيون| .[6]المتفرعين من الكنعانيين، وقد بنوا قلعتها (صهيون) والتى تعنى بالكنعانية (مرتفع) كما بنوا هيكلا لإلههم (سالم) فكان بيتا للعبادة. تذكر مصادر تاريخية عن الملك اليبوسى (ملكى صادق)هو أول من بنى يبوس أو القدس، وكان محبا للسلام، حتى أطلق عليه ملك السلام ومن هنا جاء اسم المدينة و قد قيل أنه هو من سماها بأورسالم أي (مدينة سالم).[7]
تسمى المدينة في الترجمة العربية للنصوص القديمة من الإنجيل والعهد القديم باسم أورشليم أو يروشليم, ويرى البعض أن اسم المدينة تعريب للاسم الكنعاني والعبري "يروشلايم" (ירושלים) الذي معناه غير واضح، وقد يشير إلى إله كنعاني قديم اسمه "شاليم"، أو إلى العبارة "بلد السلام" بالعبرية أو بلغة سامية أخرى.
نسخة قديمة لإنجيل مرقس بالعربية 1590م يظهر فيها اسم "يروشليم"بناء على سفر الملوك الثاني فإن القدس كانت تعرف ب القدس نسبة إلى يبوسيون الذين يعتقد أنهم متفرعين من الكنعانيين و الذين يشار لهم بأنهم عربيو الأصول، ثم قام النبي داوود عليه السلام بالسيطرة على المنطقة و القدس و ذلك في عام 1004 قبل الميلاد.
في رسائل إسلامية باللغة العربية من القرون الوسطى، وبخصوص في العهدة العمرية، تذكر المدينة باسم "إيلياء" أو "إيليا" وهو على ما يبدو اختصار اسم "كولونيا إيليا كابيتولينا" (Colonia Aelia Capitolina) الذي أطلق على المدينة سلطات الإمبراطورية الرومانية سنة 131 للميلاد. في فترة لاحقة من القرون الوسطى تذكر المدينة باسم "بيت المقدس" الذي يشابه عبارة "بيت همقداش" (בית המקדש) بالعبرية والتي تشير لدى اليهود إلى هيكل سليمان. ما زال هذا الاسم يستخدم في اللغة الفارسية، وهو مصدر لقب "مقدسي" الذي يطلق على سكان المدينة.
أما اسم القدس الشائع اليوم في العربية وخاصة لدى المسلمين فقد يكون اختصارا لاسم "بيت المقدس" أو لعبارة "مدينة القدس" وكثيرا ما يقال "القدس الشريف" لتأكيد قدسية المدينة. أما السلطات الإسرائيلية فتشير في إعلاناتها إلى المدينة باسم "أورشليم القدس".